Principesa Margareta s-a născut în exil, pe 26 martie 1949, la 2 ani după ce tatăl său, Regele Mihai I, a fost obligat să își părăseasca tronul și țara. Margareta este prima dintre cele cinci fiice ale fostului suveran Mihai al României și a soției sale, principesa Ana de Bourbon-Parma.
Fiind descendenta a Familiei Regale a Marii Britanii, Principesa Margareta a cunoscut-o pe Regina Elisabeta a II-a la vârsta de 3 ani, la Castelul Balmoral. Partenerii ei de joacă de la acea vreme, fiind Prințul Charles și Prințesa Anne.
Margareta a fost botezată creștin-ortodox, dar și nu a învățat în copilărie limba română. A studiat la școli din Italia, Elveția și Marea Britanie, apoi a absolvit Liceul Francez din Elveția. După bacalaureat, bunica sa, Regina Elena a României, a încurajat-o să studieze la Universitatea din Edinburgh, unde Margareta a României a fost licențiată în Sociologie, Științe Politice și Drept Internațional. A lucrat apoi într-o serie de universități britanice și a participat la un amplu proiect de cercetare derulat de Organizația Mondială a Sănătății.
Din 1983, s-a mutat la Roma și a început să lucreze pentru Organizația pentru Alimentație și Agricultură a ONU.
În anii 70, Securitatea lui Ceaușescu era îngrijorată prințul Charles, moștenitor tronului britanic, s-ar putea căsători cu una dintre fiicele regelui Mihai.
„Potrivit unor date recente, una dintre fiicele lui Mihai de Hohenzollern, Elena, se va căsători cu Charles, prințul moștenitor al Angliei, logodna urmând să aibă loc în cursul acestui an. Regina Elisabeta a II-a a Angliei și prințul Philip și-ar fi dat consimțământul în acest sens, iar după toate probabilitățile, venirea la tronul Marii Britanii a prințului Charles ar urma să aibă loc în anul 1977”, se arată în dosarul de urmărire informativă a Regelui Mihai, publicat de CNSAS.
Nici Margareta nu a scăpat de Securitate. Astfel, în februarie 1987, un ofițer al rezidenței CIE din Geneva a avut o discuție cu un oficial al Organizației Mondiale a Sănătății (O.M.S.), pentru verificarea informației privind calitatea principesei de angajat al O.M.S.
Informația nu se confirma, dar oficialul O.M.S. era avertizat de ofițerul de acoperire român că orice posibilă angajare a vreunui membru al Familiei Regale în cadrul instituției va fi percepută ca un act ostil la adresa regimului de la București.
Un document arată că nivelul de penetrare al O.M.S. de către Securitate era destul de adânc, mergând până la șeful de cabinet al directorului acestei instituții. În documentul semnat de un anume Lucian, de la Geneva, este consemnat:
La 19.02 a.c., am avut o sesiune cu Robert Louis Munteanu care mi-a precizat următoarele: -de când el ocupă actuala funcție în O.M.S. nu cunoaște ca Margareta să fi fost angajată la această uniune, permanent sau cu o consultanță. Din câte cunoaște el, Margareta s-ar afla la Roma, unde ar activa ca expert la F.A.O. am precizat clar lui Munteanu că partea ceahlăiană [termen codificat pentru «partea românească» – n.r.] va interpreta eventuala angajare, fie și temporară, a vreunui reprezentant din familia «Străinul» ca un gest politic neamical din partea uniunii la adresa ceahlău [România – n.r.], ceea ce va avea consecințe și asupra bunelor corespondențe cu uniunea, care există în prezent”.
Margareta a României și sora sa, Sofia a României, au ajuns pentru prima oară pe pământ românesc în 18 ianuarie 1990.
Margareta a decis să își dedice tot restul vieții țării sale, pe care o cunoștea doar din poveștile Regelui Mihai I și din rugăciunile în limba română învățate în copilărie.
În cadrul activităților caritabile l-a cunoscut pe actorul român Radu Duda, cu care s-a căsătorit în Elveția, în 1996. Cei doi nu au avut copii

În urma unei schimbări în relațiile dintre fostul suveran și autoritățile române, Mihai a susținut un turneu european în sprijinul primirii României în NATO, iar ulterior i-au fost restituite numeroase proprietăți private.
În acei ani, Margareta s-a profilat în succesoare a tatălui ei, secondându-l în numeroase activități de reprezentare și efectuând pe cont propriu sau alături de soțul ei multe altele.
Succesiunea (în poziția de șef al casei regale și implicit de regină a României) a fost fixată prin mai multe documente private emise de fostul suveran, dar nu e lipsită de controverse (susținerea pentru restaurarea monarhiei în România este mică, iar constituția monarhică din 1923 excludea femeile de la succesiunea tronului).
Margareta este din 2015 președintele organizației umanitare Crucea Roșie Română